ÓÑÇéÌáʾ£ºÈç¹û±¾ÍøÒ³´ò¿ªÌ«Âý»òÏÔʾ²»ÍêÕû£¬Çë³¢ÊÔÊó±êÓÒ¼ü¡°Ë¢Ð¡±±¾ÍøÒ³£¡ÔĶÁ¹ý³Ì·¢ÏÖÈκδíÎóÇë¸æËßÎÒÃÇ£¬Ð»Ð»£¡£¡ ±¨¸æ´íÎó
¹ÅɫС˵Íø ·µ»Ø±¾ÊéĿ¼ ÎÒµÄÊé¼Ü ÎÒµÄÊéÇ© TXTÈ«±¾ÏÂÔØ ½øÈëÊé°É ¼ÓÈëÊéÇ©

ÎÒÀ´ÌýÄãµÄÑݳª»á-µÚ1²¿·Ö

°´¼üÅÌÉÏ·½Ïò¼ü ¡û »ò ¡ú ¿É¿ìËÙÉÏÏ·­Ò³£¬°´¼üÅÌÉ쵀 Enter ¼ü¿É»Øµ½±¾ÊéĿ¼ҳ£¬°´¼üÅÌÉÏ·½Ïò¼ü ¡ü ¿É»Øµ½±¾Ò³¶¥²¿£¡
¡ª¡ª¡ª¡ªÎ´ÔĶÁÍꣿ¼ÓÈëÊéÇ©ÒѱãÏ´μÌÐøÔĶÁ£¡



¼ò½é£º³ÂʶÊǸöÉÆÁ¼µÄÄк¢¶ù¡£ÔÚÎÒʧÁµµÄʱºòËû°ÑÎÒ¼ñ»Ø¼Ò£¬ºóÀ´ÎÒÃÇÔÚ±»ÎÑÀï¹öµ½ÌìÁÁ£¬ËûÓÃÉíÌå°ÑÎÒÍÅס£¬ÎÒÃÐ×ÅÑÛ¾¦×°Ë¯¡£ÎÒÃÇ°®ÁËÒ»Õó×Ó£¬ºóÀ´ÔÚ»ð³µÉÏ·ÖÊÖ£¬ËûÈÓÁ˳µÆ±Ï³µ£¬ÎÒÒ»¸öÈË´Ó¹ãÖÝ¿Þµ½Á˱±¾©¡£ÔÙ¼ûÃ棬Ëû§×ÅеĹÃÄÎÒÁ¬¶à¿´Ò»ÑÛ¶¼¾õµÃ¶ñÐÄ¡£***20ËêÄÇÄ꣬ÎÒ×î´óµÄÔ¸ÍûÊǺͳÂʶÔÚÒ»Æð¡£20ËêÄÇÄ꣬³Âʶ×î´óµÄÔ¸ÍûÊÇÔÚ¹¤Ì忪Ñݳª»á¡£
¡¡69063

001¡¡´ÓÌÖÑῪʼ£¨£©¡¡
³Âʶ˵ÎÒÃÇÔÚÒ»ÆðʱºòÌ«ÄêÇᣬ̫³å¶¯£¬Ì«¼±Ô꣬¼È²»ÄÜ°üÈÝÒ²Éá²»µÃ·ÅÊÖ£¬ÎÒÃÇÇ£¹ýÊÖ£¬Ç×¹ý×ì¶ù£¬ÉϹý´²£¬ÇéÖÂÉҲ˵¹ýÎÞÊý´ÎÎÒ°®Ä㣬±Ë´ËÀ­³¶×Å£¬³³×ÅÄÖ×ÅÎÂů×ÅÒ»²»Ð¡ÐľÍ×é³ÉÁ˺öàÄê¡£ÒÔΪÄܹýÒ»±²×Ó£¬»ØÍ·¿´¿´£¬È´´í©°Ù³ö¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ËµÕâЩµÄʱºò£¬ãë´¨µØÕð¸Õ¹ýÈ¥¼¸Ì죬Õû¸ö³ÇÊÐÏÝÈëһƬ»Ò°×¡£ÎÒÃÇÒ»ÐÐÈËÏñСѧÉúÒ»ÑùÅŶÓÕ¾³ÉһƬºÚÉ«ÒõÓ°£¬³ÂʶÔÚÎÒÉí±ßÇÄÇÄÍÅסÎÒµÄÊÖ£¬ÎÒÕõÔú×Å£¬ÑÛ¾¦¸Éɬ·¢ÌÛ£¬×îºóÕû¸öÈ˱»Ëû¹ü½øÁË»³Àï¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒ±Õ×ÅÑÛ£¬Å¬Á¦µÄ»ØÏëÄÇЩºÃʱ¹â¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡***

¡¡¡¡¡¡¡¡ÈÏʶ³ÂʶÊÇÔÚ¶¬Ìì¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡2001ÄêµÄ11Ô£¬Ìì½òµÄÆøÎÂÔÚÁã¶ÈÉÏÏÂÅÇ»²£¬Á賿һµãÎÒÏ°àºó´©×žӾÆÎݵÄÈÕʽԡÒÂ×ßÔÚÖØÇìµÀÉÏ£¬ÎÒÊÇÍâÔºÈÕÓïϵµÄ´ó¶þѧÉú£¬°ëÄêÇ°¿ªÊ¼ÔÚ¾Ó¾ÆÎÝ´ò¹¤£¬ÒòΪÏ°àʱ¼äÍí¾ÍºÍͬѧ³ÂÏæÒ»ÆðÔÚÎå´óµÀÉÏ×âÁË·¿×Ó³öÀ´×¡¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Õ⸽½üµÄ·¿×â²»¹ó£¬²»¹ý·¿×Ó¶¼ÊÇ´ÓÇ°×â½çÁôϵÄÑóÂ¥£¬ÄÚ²¿»·¾³²»Ì«ºÃ£¬×â¿ÍÒ²ÊÇÈý½Ì¾ÅÁ÷¡£ÎÒÃþºÚÉÏÁËÈýÂ¥£¬¸Õ×ßµ½ÃÅÇ°µÄʱºòÃÅͻȻ¿ªÁË£¬ÎÒÀ´²»¼°¶ã¾Í±»À­½øÈ¥°´ÔÚÁËǽÉÏ£¬ÖÜΧͻȻÃÖÂþÆðÒ»¹ÉºÜ´óµÄ¾Æζ¶ù£¬Á½Æ¬×촽ѹÏÂÀ´£¬¶¯×÷¼±ÔêÈ´ÓÐЩÎÂÈá¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÉÏÒ»´Î½ÓÎÇ»¹ÊǸßÈýÄÇÄ꣬³õÁµÄÐÓѵÄÉàÍ·¸ÕÅöµ½×ì´½¾Í±»½Ìµ¼Ö÷ÈεÄÊÖµçͲÉÁϹÁËÑÛ£¬ºóÀ´ËûתѧÁË£¬ÎÒҲûÔٺͱðÈ˳¢ÊÔ¹ý¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¶øÕâÒ»´Î£¬Ã»ÓÐÈκÎÇ°Õ×£¬ÎÒÕö´óÑÛ¾¦»¹ÊÇһƬÆáºÚ£¬Ò²¿´²»ÇåÕâ¸öÕýÔÚÇ×ÎÒµÄÈ˳¤Ê²Ã´Ñù×Ó£¬ËûÉíÉϾÆζ¶ùËäÈ»ºÜÖØ£¬×ì°ÍÀïÈ´Êǵ­µ­µÄÊþ¿ÚҺζµÀ£¬ÎÒ²»¶®»ØÓ¦£¬±»Ëû°ÑÉàÍ·Éì½øÀ´£¬Ð˷ܵĽÁ¶¯¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡µ±ÎÒÇåÐѹýÀ´ÓÃÁ¦ÕõÍÑ£¬ËûµÄÒ»Ö»ÊÖÒѾ­»¬µ½ÎÒÑüÉÏ£¬ºúÂÒ³¶Á˼¸Ï£¬Ê§°ÜºóÓÖÃþ×ÅÒÂÁìÍùÀë̽¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¡°´©µÄʲôÍæÒâ¶ù£¿¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ËûÃƺßÁËÒ»Éù£¬´ÓºíÁüÀï·¢³öÀ´£¬ÊÇÊôÓÚÄêÇáÄк¢¶ùµÄ£¬ÑÆÑƵģ¬ÕâÖÖÉùÒôÎÒÒÔÇ°È¥ÄÐÉúÇÞÊÒʱ´Ó±»ËûÃÇÎæ×ÅÆÁÄ»µÄµçÄÔÀïÌýµ½¹ý¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÓÃÁ¦ÍÆËû£¬²»Ð¡ÐÄÔÚËû×ì´½ÉÏÒ§ÁËһϣ¬ÁíÒ»Ö»ÊÖÃþµ½±³ºóµÄ¿ª¹Ø¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡µÆÁÁÁË£¬ÃæÇ°ÊǸöÄêÇáµÄÄк¢£¬ÎÒÃÇ·Ö¿ªÒ»¶Î¾àÀ룬ËûÃзì×ÅÑÛ¾¦¿´ÎÒ£¬ÊÓÏßÒ»µãµã¾Û½¹£¬´ÓãȻ±ä³ÉÒ»ÖÖÑá¶ñ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¡°²Ý¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ËûÂîÁËÒ»¾ä£¬È»ºóÓÃÁ¦°ÑÎÒÍƳöÈ¥£¬ÓÖ¹ØÉÏÃÅ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÓÃÁ¦µÄºôÎü£¬ÔÚÐÄÀï¸æËß×Ô¼ºÒª³ÁסÆø£¬²»¾ÍÊDZ»Ç×ÁËô£¬¿ÉÊÇÎÒÖªµÀÎÒ²»ÊÇÄÇôÏëµÄ£¬ÎÒ²»Ö¹±»Ç×ÁË£¬Ò²±»ÏÓÆúÁË£¬ÄªÃûÆäÃîµÄÒ²²»ÖªµÀÄÄÒ»°ëµÄʧÂä¸Ð¸üÃ÷ÏÔ¡£¿´ÇåÁËÃÅÅƺźó£¬ÎÒÈ·¶¨ÎÒÊÇÔÚ×Ô¼º×âµÄ·¿×ÓÀï±»ÈËÇ×ÁËÓָϳöÀ´£¬¿ÉÊǸոձ»×§½øÈ¥µÄʱºò°ü¾ÍµôÔÚÁ˵ØÉÏ£¬ÊÖ»úÔ¿³×¶¼ÔÚÀïÃæ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒ¿ªÊ¼ÓÃÁ¦ÇÃÃÅ£¬ÀïÃæµÄÈËÃ÷ÏÔ²»Ïë»ØÓ¦£¬¹ýÁËÒ»»á¶ùËû´ó¸Å·³ÁË£¬°ÑÃų¨¿ªÒ»°ë£¬°üÔÒÔÚÎÒÉíÉÏ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¡°¹ö£¡¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÓÖÊÇÒ»¸ö×Ö¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÄóöÔ¿³×Òª¿ªÃŵÄʱºò³ÂÏæ»ØÀ´ÁË£¬ËýÊÖÉÏÌáÁËÒ»¸ö´ü×Ó£¬ÀïÃæ´ó¸ÅÊÇ¿óȪˮҹÏüʲôµÄ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÂÏæ¿´×ÅÎÒ£¬¡°ÏòÎ÷£¬ÄãÔõô´©³ÉÕâÑù»ØÀ´ÁË£¿¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÞÏÞεÄЦÁËÏ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¹ÊÊÂÙ¿µØÕ¹¿ª£¬ÒÔÎÒÃÇÎÞ·¨ÕƿصÄËٶȣ¬ÒåÎÞ·´¹ËµÄ·¢Éú×Å¡£

002¡¡ÌÖÑáÌÖÑáÌÖÑáµÄ°µÁµ£¨£©¡¡
ÄǸöÇ×ÁËÎÒµÄÈË£¬¾ÍÊdzÂʶ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÂʶÊÇÒôÀÖѧԺ´óËĵÄѧÉú£¬Ò»ÄêÇ°ËûºÍÀÖ¶ÓSLAMÔÚÄϾ©Â·Éϳª¸è£¬³Ç¹ÜÀ´µÄʱºòËûÃǼ¸¸öÈË»ÅÕŵÄÊÕÊ°Æ÷²Äһ·ÅÜ×ÅÈ¥µÄµØÌúÕ¾£¬ÎÒÔÚÈËȺɢȥʱ¼ñµ½ËûµÄѧÉúÖ¤¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡µÚ¶þÌìÎÒ´ø×ÅËûµÄѧÉúÖ¤±»ËûÃÇѧУµÄÃÅÎÀµ±³É»¨³Õ·ÛË¿À¹ÔÚÁËÍâÃæ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ºóÀ´ÎÒÒ²¼û¹ýËû£¬°ÙÊ®È˵ÄlivehouseÀËûÔŲ́ÉÏ£¬ÎÒÔŲ́Ï¡£ÎÒÈÏʶËû£¬Ëû²»ÈÏʶÎÒ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÏÖÔÚ³ÂʶµÄÉí·ÝÊÇÎÒÊÒÓѳÂÏæµÄÄÐÅóÓÑ£¬ÖªµÀÕâ¼þʵÄʱºòÎÒÓÐЩʧÂ䣬ԭÒòÊÇ£¬ÎÒϲ»¶³Âʶ£¬°µÁµËûÕûÕûÒ»Äê¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÂʶÕâ¸öСÇàÄ꣬ÈÓÔÚÈËȺÀï¾ø¶ÔÇÀÑÛ£¬ÒòΪËû³¤ÁËÒ»ÕźÃƤÏ࣬»¹ÉÔ΢ÓÐÄÇôһµãµãµÄС²Å»ª£¬Ô¶¿´×ÅÉõÖÁÆøÖʱò±ò¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¿É½Ó´¥¹ýºó¾Í»á·¢ÏÖ£¬ËûÊǸö¸ùÕýÃçºìµÄ¹Ö¿§¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÄªÃûÆäÃî±»Ç×Á˵ÄÈËÃ÷Ã÷ÊÇÎÒ£¬ËûÈ´×ã×ãµÉ×ÅÁËÎÒÒ»·ÖÖÓ£¬ÏÓÆúµÄÄ¿¹âÀï³äÂúÁ˸߸ßÔÚÉϵıÉÊÓ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¸ü²»ÐÒµÄÊÇÎÒÏëµÉ»ØÈ¥µÄʱºòËû¾Í²à¹ýÍ·£¬²»¿´ÎÒÁË¡£Æ«Æ«Ëû×ì°ÍÉÏÄõ½¸Õ¸Õ±»ÎÒÒ§ÆƵÄСÉ˿ںð­Ñۺð­ÑÛ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡***

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎҺͳÂʶµÄµÚ¶þ´Î¼ûÃæÊÇÔÚ½­ºþ£¬Îå´óµÀÉÏÒ»¼ÒɧÆøÊ®×ãÓÖºÜÀ­·çµÄlivehouse¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÓÐÌìÎÒºÍͬѧԼÁËÈ¥Ìýlive£¬½á¹ûÁÙʱ±»Ë¬Ô¼ÁËÁ¬Æ±¶¼Ã»ÓÐÄõ½£¬Õý¶Ô×ÅÊÖ»ú´óºðµÄÎÒͻȻ¿´µ½Á˳ÂÏ棬»Ó×Åצ×ÓÈ¥´òÕкôµÄʱºòÈ´Ê×ÏÈ¿´µ½Á˳ÂʶµÄÁ³£¬ËûÓÖ¿ªÊ¼µÉÎÒÁË¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡±»µÉµÄ²»ÄÍ·³ÎÒ¿ªÊ¼ºð£¬¡°Õâô°®µÉÈËÄãÔõô²»´ø¸ö²Ýñ°Ñ×Ô¼º²åÌïÀïÈ¥ÖÎÎÚÑ»¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡¡°Ä㲻˵ÎÒ»¹Ã»·¢ÏÖ£¬ÄãÊÇͦÏñÎÚÑ»£¬ß´ß´ÔûÔûµÄ¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÂʶÎÞÄεÄЦ×Å£¬ÓÖ²¹³äÁËÒ»¾ä£¬¡°ºÜ·³ÈË¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ËûÕ⻰˵µÄÎÒÓеã¶ùÎÑ»ð£¬Ò²ÐíËû²»¶®£¬Ö»¾õµÃËæ¿Ú¶ÔÒ»¿´²»Ë³ÑÛµÄСѾͷÀä³°ÈÈ·íÁ˼¸¾ä£¬¿É¶ÔÎÒ¶øÑÔ£¬ÊÇ·¢ÏÖ×Ô¼º°µÁµ¹ýµÄÄк¢¶ùÔ­À´ÊǸö¶¾ÉàµÄ»ìµ°£¬Æ½°×Î޹ʵÄÀË·ÑÁËÕûÕûÒ»ÄêµÄ¸ÐÇé¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÔÁËÒ»³¡ºÜÑóÆøµÄÑÆ°Í¿÷¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÒ²µÉÁ˳Âʶһ»á¶ù£¬×îºó»¹ÊdzÁ²»×¡ÆøÁË£¬Ïë×ߣ¬¿ÉÊdzÂÏæÀ¹×¡ÎÒ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¡°ÏòÎ÷£¬Äã²»ÊÇÀ´¿´Ò¡Ê¯µÄliveµÄÂ𣿡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒ²îµãÍü¼Ç×Ô¼ºµÄ³õÖÔ£¬ÓÚÊÇ»»ÉÏÒ»¸±¿ÉÁ¯ÙâÙâµÄ±íÇ飬¡°ÎÒûƱ¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÕâÑù˵£¬¹À¼Æ³ÂÏæ¾ÍÄÜÃ÷°×ÎÒµÄÒâ˼£¬ËýºÍ³ÂʶһÆðÀ´¿Ï¶¨ÊÇÓÐƱµÄ£¬ÉõÖÁ²»ÓÃƱ£¬SLAM±¾ÉíÒ²ÔÚ½­ºþ³ª¸è£¬°²ÅÅÎÒÕâÑùÒ»¸öС͸Ã÷»ì½øÀ´¼òֱ̫ÈÝÒ×ÁË¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÓÚÊdzÂÏæÌá³ö´øÎÒȥ¥ÉÏÌý£¬½­ºþµÄÒ»²ãÊÇûÓÐ×ùλµÄ£¬¶þ²ã»á°²ÅźÜÉÙ¼¸¸ö¿¨×ù£¬µ«Ò»°ãÈ˸ù±¾Éϲ»È¥¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÎÞÊÓ³Âʶһֱ±ÉÒÄ×Å°µÊ¾ÎÒ¿ìµã×ßµÄÑÛÉñ£¬´ðÓ¦Á˳ÂÏæ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¿ÉÁôϺóÎҺܿìµÄºó»ÚÁË£¬Èý¸öÈ˵ÄÏà´¦£¬ÎÒ³ÉÁ˶àÓàµÄÄÇÒ»¸ö£¬³ÂʶºÍ³ÂÏæСÉù½»Ì¸×Å£¬Å¼¶û°ÑÇкõÄË®¹ûµÝ¸øËû£¬ÑÛÉñһˮÎÂÈá¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒ¸ÐÊܵ½ÁËÒ»ÖÖÉî¿ÌµÄÐÁËᣬһÖÖÆÆËéµÄ×Ô±°¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÓò£Á§Îü¹Ü½Á×ű­×ÓÀïµÄ±ù¿é£¬ÉùÒô»©À²»©À²µÄ£¬ÕâÑù¾ÍÌý²»ÇåËûÃÇÔÚ˵ʲôÁË£¬È»ºóÐíÄáÑdzöÏÖÁË¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÐíÄáÑÇÊÇSLAMµÄ±´Ë¾£¬È¥ÌýËûÃdzª¸èµÄʱºòÎÒºÍÐíÄáÑÇÓйý¼¸ÃæÖ®Ôµ£¬Õâ»á¶ùÎÒÏ£ÍûËûǧÍò²»ÒªÈÏʶÎÒ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Ë¾³½ÊÇ×îºóÒ»¸öÀ´µÄ£¬Ëû³åÎÒЦÁËÏ£¬¡°ÀïÃæŲµã¶ù¡£¡±

003¡¡Ð¡Ì«ÑôÐíÀËÀË£¨£©¡¡
¡°Å¶¡£¡±ÎÒÌý»°µÄÍùÀïŲ£¬¿´×ÅËûÔÚÎÒºÍÐíÄáÑÇÖмä×øÏ£¬Éí±ßÃÖÂþÆðÑ̲Ýζ¶ù£¬Ëû³éÑÌÁË£¬ÑÛ¾¦Ò²Óеã¶ùºìºìµÄ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¿´Ñù×Ó£¬ÇéÐ÷²¢²»¸ß¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³Âʶ̧ÑÛ¿´Ëû£¬¡°Ê²Ã´Ê±ºò»ØÀ´µÄ£¿¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡Ë¾³½ÇáЦ£¬¡°¸Õ¸Õ£¬ÌýÀϱÏ˵ÄãÃÇÔÚ¾ÍÉÏÀ´ÁË¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ËûºÍ³ÂʶÊÇУÓÑ£¬Ñ§¹Åµä¸ÖÇÙ£¬ÔÚÀÖ¶ÓÀïÊǹÄÊÖ¡£×÷ΪС·ÛË¿£¬ÎÒ¶ÔSLAMµÄÁ˽âÆäʵºÜ͸³¹¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡SLAMµÄÈý¸öÈ˵½ÆëÁË£¬Èç¹ûûÓÐÉÏ´ÎÄǸöÒâÍ⣬ÏÖÔÚµÄÎÒ˵²»¶¨»áÌͳöС±¾±¾ÕÒËûÃÇÇ©Ãû£¬»òÕßÕǪ̀Ïà»úÀ´ºÏÓ°¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÏÖÔÚ£¬ËãÁË°É¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÕýÏëµÄ³öÉñµÄʱºòÌýµ½¶«Î÷ˤÔÚµØÉϵÄÉùÒô£¬Ì§ÆðÍ·£¬³ÂʶÕýСÐĵļì²é×ųÂÏæµÄÊÖÖ¸£¬µØÉÏÓиöÆÆËéµÄ²£Á§±­¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÂÏæÁ³É«²Ô°×µÄ½âÊÍ£¬¡°ÎÒûÊ£¬È¥ÏÂÏ´Êּ䡣¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡Õâʱ£¬Ò»Â¥µÄÒôÀÖÏìÆðÀ´£¬Ò¡Ê¯ÉĮ̈ÁË¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡***

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒ²»Çå³þ×Ô¼ºÊÇÔÚʲôʱºòºÍ˾³½½»»»µÄÊÖ»úºÅ£¬2001ÄêµÄʱºò£¬´ó¼ÒÓõĶ¼»¹ÊÇŵ»ùÑÇ£¬Ë¾³½ÄÃÎÒµÄÊÖ»úÍæ¶ùÌ°³ÔÉߣ¬ÎÒ³ç°ÝµÄ¿´×ÅÄÇÌõСÉß×îÖÕ³ä³âÁËÕû¸öÆÁÄ»£¬ÎÞÒâµÄ˵Á˾äºÃÀ÷º¦£¬È»ºó˾³½ÇáЦ£¬Ë³Æä×ÔÈ»µÄ°ÑÊÖ´îÔÚÎҵļç°òÉÏ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÂʶÀäºßÒ»Éù£¬ÎÒ²à¹ýÁ³£¬±»ËûÇøÇøÒ»µÀÄ¿¹âÏŵÄËõÁËËõ²±×Ó¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Ë¾³½ÍÆÁËÍÆÎÒ£¬ºÃÆ¢ÆøµÄЦ×Å£¬¡°²»ÓÃÀíËû¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡³Âʶ¿ÉÄܲ»¸ßÐË£¬²»¹ýËûûÔÙ˵ʲô£¬Ö»ÊÇÑö×ÅÍ·ºÈ¾Æ¡£Â¥ÏµÄencoreÉù¹ÂÁãÁãµÄÆ®ÉÏÀ´£¬Óε´ÔÚÎÒÃǼ¸¸öÈ˵ijÁĬÖм䡣

¡¡¡¡¡¡¡¡ÄÇÌì»ØÈ¥Ö®ºó£¬ÎÒºÍ˾³½Ñ¸ËÙµÄÈ·¶¨¹Øϵ£¬±ä³ÉÄÐÅ®ÅóÓÑ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ËûÈ¥¾Ó¾ÆÎݽӹýÎÒ¼¸´Î£¬¾ÍÔÚÃÅ¿ÚµÈ×Å£¬´ÓÀ´²»½øÈ¥´ß´Ù£¬ºÜÓзç¶ÈµÄÑù×Ó¡£ÓÖµ½Ñ§Ð£À´ÕÒÎÒ³Ô·¹£¬ÖÜΧ¹ÃÄïÃǵļâ½ÐÒ»²¨ÓÖÒ»²¨µÄ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÕâÈ˱íÃæÉÏÊÇ°²¾²µÄ£¨ÔÚ³ÂʶÃæÇ°³ýÍ⣩£¬¹Ç×ÓÀïÈ´ÊǺÜÈÝÒ×Ô궯£¬Å¼¶ûҲϲ»¶ÕâÖÖ³ÉΪÖÐÐĵĸоõ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Êµ»°£¬Ë¾³½ÔÚ×·Å®º¢¶ùÕâ·½ÃæÌìÉúÓÐ×ÅÒ»ÖÖÇ¿º·µÄ¼¼ÄÜ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡×÷Ϊһ²»µ½¶þÊ®µÄ¹ÃÄÎÒ³ÐÈÏ×Ô¼ºÃ»Äֵܵ²×¡ËûµÄÎÂÈá¹¥ÊÆ£¬µ±È»£¬ÕâºÍ³ÂʶºÃ¼¸´ÎÓÐÒâÎÞÒâµÄ¾¯¸æ×èÖ¹Ò²ÊÇÓйØϵµÄ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Ëû×ÜÊÇÄÃÑÛ¾¦ºáÎÒ£¬Ëµ£¬¡°Äã±ð²ø×Å˾³½¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÄÇô£¬ÎÒÆ«Òª²ø£¬±¾¹ÃÄïÔ¸Ò⣬°®Ë­Ë­¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Î¨¶ÀÐíÄáÑÇÔÚÖªµÀÕâʶùÖ®ºó¹ÊÒâ°Ú³öÁ˺ÜʧÂäµÄ±íÇé¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÐíÄáÑÇÓиöСÃû¶ù½ÐÀËÀË£¬ÈËÈçÆäÃû£¬¹ÃÄïÃÇÇ°¸°ºó¼ÌµÄÔÚËûÉí±ßË¢×ÅÐéÈõµÄ´æÔڸУ¬¶øËûÕÕµ¥È«ÊÕ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¿ÉÄÇʱµÄÐíÀËÀË´ì°ÜµÄ·­Á˸ö°×ÑÛ¶ù£¬¸úÒª»èµ¹ÁËÒ»Ñù£¬Ëû°ÙÎÞÁÄÀµµÄ¿´×ÅÎÒÃÇËĸöÈË£¬È»ºó°Ñ×Ô¼ºÖØвؽøÁ˹ÃÄï¶Ñ¶ùÀï¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÄÇʱºòµÄÎÒÃÇË­¶¼Ïë²»µ½£¬Ôø¾­ÏñС̫ÑôÒ»Ñù´æÔÚµÄÐíÄáÑÇ£¬ÓÐÒ»Ìì»á±ä³ÉÎÒÃÇÓÀ¾ÃµÄÓdz

¡¡¡¡¡¡¡¡¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£

004¡¡ÎÒÊdzÂʶµÄ¸èÃÔ£¨£©¡¡
Ê®¶þÔ£¬ÎҺͳÂÏæ´©×ÅÓðÈÞ·þ×øÔÚÒÁÊƵ¤ÃſڵıãµÀÉÏ£¬µð×ÅÎü¹Ü¿´ÄϾ©Â·ÉϵÄÈËÀ´³µÍù£¬Ö±µ½ÄÇÁ¾°×É«±¼³ÛÔÚÎÒÃÇÃæǰͣϣ¬³ÂʶºÍ˾³½Ïà¼Ìϳµ£¬·Ö±ðÀ­×ųÂÏæºÍÎÒµÄÊÖ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡½Ó×ųÂÏæ×øÉϸ±¼ÝÊ»£¬ÎÒÔÚºóÅż·ÔÚ˾³½ºÍÐíÄáÑÇÖмä´ê×ÅÊÖÖ¸¸ÐÊÜמÃÎ¥µÄů·ç¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÖÁ´Ë£¬ÎÒÒѾ­ÒÔ˾³½Å®ÅóÓѵÄÉí·ÝÔÚÕâ¸öСȦ×ÓÀïÏùÕÅÁËС°ë¸öÔ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡µ±È»£¬³ÂʶÒÀ¾Éû¸ø¹ýÎÒºÃÁ³É«¿´¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÉϳµºóÎÒÖ÷¶¯½øÈ¥ÐÝÃßģʽ£¬²»ÖªµÀ¶à¾ÃÎÒ±»±êÖ¾ÐÔµÄŵ»ùÑÇÊÖ»úÁåÉù³³ÐÑÁË£¬ÐíÄáÑÇÖå×Åü½Óµç»°£¬È»ºóÅÄÁËϳÂʶµÄ¼ç°ò˵Á˸öµØÃû¶ù£¬³ÂʶµÉËûÒ»ÑÛ·³ÔêµÄµ÷ת³µÍ·¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÃÇÓÖ´©Ô½ÁËС°ë¸öºÍƽÇø²Åµ½´ïÐíÄáÑÇ˵µÄµØ·½¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³Âʶ°Ñ³µÍ£ÔÚ·±ß£¬¸ô×Ų£Á§ÎÒ¿´µ½Ò»Í¦Æ¯ÁÁµÄ¹ÃÄïÕýÕÅÑÀÎèצµÄ±§×ŵçÏ߸˿޵Ä˺ÐÄÁѷΡ£ÄǹÃÄïºÜÑÛÊ죬ÊÇÐíÀËÀ˵ĺóÔº²ÊµûÖ®Ò»¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÐíÄáÑÇ°¦Éù̾ÆøµÄϳµÈ»ºó×ßµ½ÄǹÃÄïÅԱߣ¬¡°ÎÒ˵ÄÇË­£¬±ð¿ÞÁËÎÒËÍÄã»ØÈ¥¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ºóÃæµÄ»°ÎÒÃǾÍÌý²»ÇåÁË£¬³ÂʶÓÖÆô¶¯Á˳µ×Ó£¬ÎÒû×øÎÈÖ±½Óµ¹½øÁË˾³½µÄ»³À̧ͷʱ¸ÕºÃºÍºóÊÓ¾µÀï³ÂʶµÄÊÓÏßײÉÏ£¬ÎÒ³éÁËÏÂ×ì½ÇЦµÄÌØÞÏÞΣ¬Íá×ÅͷŬÁ¦µÄ¶¢×ųµÍâµÄ·ç¾°·ÖÉ¢×¢ÒâÁ¦¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³µ×Ó¼ÌÐøÍùÇ°¿ª£¬´©Ô½ÁËÎÞÊý·¿ÚºóÉÏÁ˾©½ò¸ßËÙ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÃÇҪȥ±±¾©£¬½­ºþÀÏ°åÀϱÏǧÐÁÍò¿àµÄ°ïSLAM¸ãµ½Ò»ÕÅÒôÀÖ½ÚµÄÑûÇ뿨¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡***

¡¡¡¡¡¡¡¡µ½Í¨ÖÝʱÒѾ­ÊÇÖÐÎçÁË£¬³ÂʶËûÃÇÊìϤÁ˳¡µØÖ®ºó¾ÍÕÒÁËƬÈËÉٵĵط½£¬ÎÒÃÇ×øÔڲݵØÉÏ£¬SLAMÃûÆø²»ËãºÜ¸ß£¬µ«Ò²ÊÇÓÐһЩ¸èÃԵģ¬³ÂʶЦ׎ӹýÀ´Ò»¸öÖÐѧÉúÄ£ÑùµÄÄк¢×ӵݹýÀ´µÄľ¼ªËû£¬µ÷Á˵÷Òô¿ªÊ¼µ¯£¬³ÂÏæ¸ú×ŵ÷µ÷ºß£¬Ã»ÓÐÇåÎúµÄ¸è´Ê£¬µ«ºÜºÃÌý¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ËûÃÇÁ½¸ö£¬ÕæºÏÅÄ°¡¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒͻȻ¾õµÃºÜйÆø£¬ÔõôÎÒ»¹»á¼ÇµÃÄÇÖÖ°µÁµ³ÂʶµÄ¸Ð¾õ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÐíÄáÑÇÀ´µÄ¸üÍíһЩ£¬Ëû»»ÁËÒ»ÉíÒ·þ¡£ÎÒ¿´ËûµÄʱºò£¬Ëû¼±×ŽâÊÍ£¬¡°±ðÏëÍáÁË£¬ÎÒ¾ÍÊÇÒ·þŪÔàÁËËùÒÔ»»µÄ¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎҸɸÉЦ×Å£¬Óеã¶ù²»×ÔÈ»£¬Ã»¸Ò˵×Ô¼ºÊÇÒòΪÌý×ųÂʶµÄ¼ªËûÉù²Å·¢´ô£¬ÒÔÇ°Ö»¼û¹ýËûµ¯µç¼ªËû£¬ÄÇÖָоõÌرðÇ¿ÊÆ£¬»»ÁËľ¼ªËûÎÒ²ÅÖªµÀ£¬ËûµÄÒôÀÖÒ²¿ÉÒÔºÜκ͡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Ò»Ê׸è½áÊø£¬³Âʶ°Ñ¼ªËû»¹»ØÈ¥£¬ÎÒ̧ͷµÄʱºòËûÕýԶԶעÊÓ×ÅÎÒ£¬¾¹È»µ­µ­Ð¦ÁËÏ£¬²¢Ã»ÓдÓÇ°ßÍßͱÆÈ˵ÄÑù×Ó¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¡°ºÃÌýÂ𣿡±³Âʶ×ß¹ýÀ´£¬ÎÊÎÒ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒµãµãÍ·¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¡°Ï´ÎÔÙµ¯¸øÄãÌý¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒµãµãÍ·¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÂʶÓÖЦÁËÏ£¬Â¶³öÑÀ³Ý£¬ÀíËùµ±È»µÄÑù×Ó¡£Ëûת¹ýÍ·£¬¿´Ïò±ð´¦¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÐÄÀïÓеã¶ùСÐË·Ü£¬Ò²Óеã¶ùСÀ¢¾Î£¬ÓÐС¼µ¶Ê£¬»¹ÓÐСã°âê¡£Æäʵ£¬ÎÒºÜÏë×ß¹ýÈ¥´óÉù˵ÎÒÒ²ÊÇSLAMµÄ¸èÃÔ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£¡£

005¡¡¿ªÊ¼×ßÐÄÁË£¿£¨£©¡¡
ÒôÀÖ½ÚÒ»¹²ÈýÌ죬³ÂʶËûÃDZ»°²ÅÅÔÚ½ñÌìµÄliveÀﳪ°ëÊ׸衣

¡¡¡¡¡¡¡¡²ÊÅÅÔÚÏÂÎçÈýµãÖÓ¿ªÊ¼£¬Êµ¼ÊÉÏ£¬ËûÃÇÈý¸öΪÕâ´ÎÒ»·ÖÖÓ²»µ½µÄ±íÑÝ×¼±¸Á˺þã¬ÐÝÏ¢µÄʱºòÎÒ¿´µ½Ë¾³½Ò»¸öÈË°²°²¾²¾²µÄд¸è£¬ºß¼¸¾ä£¬ÊÖÖ¸·´¸´ÇÃ×ÅÄ£·Âµ¯ÇٵĶ¯×÷£¬ÔÙÔÚÖ½ÉÏ¿ìËٵļǼÏÂÀ´¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¸Ö±Ê¼â»®ÔÚÖ½ÉÏ·¢³öɳɳÉù£¬ÎÒ¿´×Å£¬Óеã¶ù³ç°Ý¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¡°Ä㻹»áд¸è°¡£¿¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡Ë¾³½ÇáЦһÏ£¬×ª¹ýÁ³£¬¡°³ÂʶдµÄ¸üºÃ¡£¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÖªµÀ£¬ÎÒµ±È»ÖªµÀ£¬ÒòΪÎÒÌý¹ý£¬²»Ö¹Ìý¹ý£¬ÉõÖÁ͵͵Äø´¶Á»ú¼ÏÂÀ´¹ý¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Êµ»°£¬ËûÄÇÖÖÆ«Åó¿ËµÄÒ¡¹öͦ³³µÄ£¬µ«·ÅСÁËÉùÒôÓÖʧȥÒâÒ壬ҲÒò´ËÎÒÔÚ×ÔÏ°ÊÒÌýµÄʱºò±»¹ÜÀíÔ±Äì³öÈ¥ºÃ¶à´Î¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡²ÊÅÅʱSLAM¾ÍÊÇ×÷ΪһС½ÇÉ«µÄ´æÔÚ£¬ÕâºÍƽ³£¸ß°ÁµÄ³ÂʶÆäʵÊÇÏàÎ¥±³µÄ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒ¿´×ÅËûºÃ¼¸´Î±»µ¼ÑݺôÀ´ºÈÈ¥µÄ£¬¸Õ½ÓÉϵçÔ´À´²»¼°µ÷Òô¾Í±»²»ÖªµÀ´ÓÄÄÀï¸Õ¡°¸ÏÀ´¡±µÄ´ó¿§ÃǼ·µ½ºóÃæÈ¥ÁË¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡³ÂʶÁ³É«²»ºÃ¿´£¬Òª·¢×÷µÄÑù×Ó£¬ÎÒÔÚÏÂÃæ¿´×ÅÒ²¾õµÃÐÄÀï²»ÊÇ×Ìζ¡£ÆäʵËûÃǵÄиè±ÈÆäËûÄÇЩֻ»á±Ä±ÄÌøÌøµÄÀÖ¶ÓÇ¿¶àÁË£¬Ö»ÊÇһֱûÓлú»á³ª¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÕâÑùÍÏ×Å£¬ÔÚlive¿ª³¡Ç°40·ÖÖÓ¶¼Ã»ÂÖµ½SLAM²ÊÅÅ£¬ÖÕÓÚÓÐһСÖúÀíÀ´ÕÒÎÒÃÇÁË£¬½á¹ûÈ´ÊÇ֪ͨ½ñÌìʱ¼äÀ´²»¼°£¬SLAMµÄÒ»·ÖÖÓÒ²±»¿³µôÁË¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÃǼ¸¸öµ±Ê±¾ÍɵÁË£¬³Âʶ·ÅϼªËûҪȥÕÒµ¼ÑÝ£¬ÎÒ±ÈËûÅܵĸü¿ì£¬ÌøÉĮ̈Ëƺõ¾ÍÊÇһ˲¼äµÄʶù£¬µ«ÎҸ߹ÀÁËÄÇЩÈË£¬ËûÃÇÄÄ»áÊÜʲôÁ¼ÐÄÇ´Ô𣬾ÍÖ±½Ó¸æËßÎÒÓÐÔÞÖúÉÌÁÙʱҪÇó¼ÓÒ»¸öÐÂÈ˽øÈ¥£¬ÕâÖÖʶùËûÃÇҲû°ì·¨£¬ÔÙ˵±»¿³µôµÄÒ²²»Ö¹ÎÒÃÇ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡¸ú¹ýÀ´µÄ³ÂʶҲÌýµ½ÁËÕâ¾ä»°£¬ËµÕæµÄ£¬ÎÒµÚÒ»´ÎÔÚËûÁ³ÉÏ¿´µ½ÄÇÖÖÎÞÄεıíÇé¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Îҵĸоõ£¬ËûÓ¦¸Ã¾ÍÒ»Ö±ÊÇÄÇÖָ߸ßÔÚÉϵÄÑù×Ó£¬ÄÄÅÂËûÆÛ¸ºÁËÎÒ£¬ÎÒÒ²²»ÊÇÕæµÄ¼Ç³ð¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒ¼ÌÐøÀíÂÛ£¬Äǵ¼Ñݲ»ÄÍ·³ÁË£¬°Ú×ÅÊÖÒªºåÎÒ×ߣ¬ÕâʱºòÒ»°á×ÅÌÝ×ÓµÄÈË´ÓÎÒÃÇÉí±ß¾­¹ý£¬µ¼ÑÝÒ»ÍÆ£¬ÎÒ¾ÍײÔÚÁËÄÇÈËÉíÉÏ£¬ÌÝ×Ó³¯×ÅÎÒÔÒÏÂÀ´¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÔŲ́ϵÄ˾³½ËûÃÇÒ²¿´µ½ÁË£¬²»¹ý°ÑÎÒ´ÓÌÝ×Óµ×ÏÂק³öÀ´µÄÈË»¹ÊÇÀë×Å×î½üµÄ³Âʶ¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡Ëû°ÑÎÒµÄÊÖÍó߬µÄ½ô½ôµÄ£¬¡°ÄãÊDz»ÊÇÓв¡£¿¡±

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒ¿´×ÅËû£¬Í»È»¾ÍίÇüÁË£¬ÑÛÀáÁ÷³öÀ´¡£¸ú×Å£¬±ÇѪҲÁ÷³öÀ´£¬¸Õ¸ÕÄÇÌÝ×Ó»¹ÊÇÔÚÎÒÁ³ÉÏÔÒÁËһϣ¬Ì۵ĺóÖªºó¾õµÄ¡£ÎÒ̧ÊÖ²ÁÁ˲Á£¬³Âʶ¼ÌÐøÖåü£¬ÎÒÕõ¿ªËûµÄÊÖ×·µ½µ¼ÑÝÅԱߡ£

¡¡¡¡¡¡¡¡´òСÕâÖÖ½èÉËÏòÀÏʦÅö´É¶ùµÄʶùÎÒ¾ÍûÉÙ×ö£¬Õâ´ÎҲûÒâÍâµÄ³É¹¦ÁË¡£

¡¡¡¡¡¡¡¡ÎÒÊÜÁ˵ã¶ùÐ
·µ»ØĿ¼ ÏÂÒ»Ò³ »Øµ½¶¥²¿ ÔÞ£¨0£© ²È£¨0£©
δÔĶÁÍꣿ¼ÓÈëÊéÇ©ÒѱãÏ´μÌÐøÔĶÁ£¡
ÎÂÜ°Ìáʾ£º ο´Ð¡ËµµÄͬʱ·¢±íÆÀÂÛ£¬Ëµ³ö×Ô¼ºµÄ¿´·¨ºÍÆäËüС»ï°éÃÇ·ÖÏíÒ²²»´íŶ£¡·¢±íÊéÆÀ»¹¿ÉÒÔ»ñµÃ»ý·ÖºÍ¾­Ñé½±Àø£¬ÈÏÕæдԭ´´ÊéÆÀ ±»²ÉÄÉΪ¾«ÆÀ¿ÉÒÔ»ñµÃ´óÁ¿½ð±Ò¡¢»ý·ÖºÍ¾­Ñé½±ÀøŶ£¡